2025年12月5日，云深处科技展出一款智能巡检四足机器人。图/IC
没有人形机器人打头阵，云深处靠四足机器人走向了IPO。
近日，作为“杭州六小龙”中的具身智能企业，杭州云深处科技股份有限公司（简称“云深处”）的科创板IPO获受理。此时，距离宇树在科创板上市申请获受理仅过去两个月时间。
在资本市场上，每个具身智能机器人公司背后都有一个故事，或是讲述走进家庭的愿景，或是海归创始人走出大厂开始创业。云深处的故事写在招股书开头：“远上寒山石径斜，白云深处有人家。”寓意公司扎根场景解决真正问题，探索技术无人区。
与宇树四足、人形双线并进的打法不同，云深处选择了一条更“低调”的路——专注四足及轮足机器人，深耕电力巡检、应急消防等行业应用场景。2025年，四足及轮足机器人为云深处贡献95.45%的营收，并助其扭亏为盈。
四足机器人撑起成绩，但也暗藏隐忧：在当下最火热的人形机器人赛道，云深处人形机器人DR系列产品两年仅出货4台，擅长四足和硬件的云深处正面临着人形机器人技术突破、量产的挑战，以及具身算法和模型研发的短板。
四足机器人起家，云深处和宇树分道扬镳
作为“杭州六小龙”中唯二两家具身智能公司，云深处和宇树难免会被放在一起比较。
两家公司先后在杭州创业，宇树成立于2016年，云深处成立于2017年。但二者风格迥异，宇树多次登上春晚舞台，成了明星企业，云深处则除了身上“杭州六小龙”的标签以外，并无其他让人眼前一亮的记忆点，显得有些“低调”。
同样从四足机器人起家，云深处和宇树在主动选择下，逐渐走上各自的分叉路。
2025年，云深处四足机器人和轮足机器人贡献了95.45%的营收，人形机器人DR系列产品仅收入82.3万元，占比为0.24%。
人形机器人火出圈以前，宇树的名字同样与“机器狗”深度绑定。招股书显示，报告期内，宇树四足机器人销量合计超过30000台；2022年，四足机器人营收占宇树总营收的76.57%。
2023年，宇树推出首款自研人形机器人H1，当年营收占宇树总营收的1.88%；次年，宇树推出中型人形机器人G1，来自人形机器人的收入占整体营收的比重提升至27.6%。2025年春晚，宇树人形机器人“一战成名”，2025年1-9月，四足机器人销售收入4.88亿元，人形机器人销售收入达5.95亿元，反超四足机器人，实现四足和人形两条产品线并行。
在落地场景上，宇树四足机器人在行业应用、科研教育、商业消费三个领域均有涉猎，2025年，宇树四足机器人收入共计6.9亿元，其中2.4亿元来自商业消费，2.2亿元来自科研教育，2.3亿元来自行业应用。
云深处的四足及轮足机器人则重点聚焦行业应用，走向了电力巡检、应急消防及警务安防等行业。2025年，云深处四足及轮足机器人收入为3.22亿元，其中2.58亿元来自行业应用，4715万元来自科研教育，1630万元来自商业服务。
根据沙利文的统计，2025年，云深处在四足机器人行业应用领域收入排名全球第一，第二名为宇树，第三名为波士顿动力。
由于具身智能市场尚未放量，仅靠四足机器人的云深处，营收来源单一，市场想象空间也相对有限。2025年，与宇树和已经在港股上市的优必选、越疆相比，云深处的营收规模最小，尚处于追赶阶段。
毛利率达52.83%，云深处凭什么扭亏？
对于具身智能而言，宇树成了业绩翻身的一个样本。
宇树在2024年实现扭亏，2025年凭借春晚“造势”实现亿级净利润：营业收入达17.08亿元，同比增长335.36%；净利润达2.88亿元，同比增长204.29%。
不跑步不跳舞，云深处四足和轮足机器人有着另一条技术路线的创业故事。
云深处共有三个主力系列产品，累计产量超过5500台，其中，四足机器人包括面向行业应用的绝影X系列、面向科研教育和商业服务的绝影Lite系列，以及轮足机器人山猫系列。
2025年，仅靠四足及轮足机器人，云深处扭亏为盈，营业收入达3.37亿元，实现归母净利润2868.4万元，毛利率达52.83%，较2023年增加了近20个百分点。
过去三年，云深处四足及轮足机器人经历了产能的关键爬坡期。2023年，其四足机器人产量仅529台；2024年产量翻倍，达到1086台；到2025年，随着轮足机器人量产，总产量增至3936台，同比增长262%。
云深处的市场开拓也在这两年进入关键时期，销量从2023年的391台涨到2025年的2908台。
规模效应初显以及高毛利率产品在营收中占比提升，推动云深处走出亏损。2025年，绝影 X 、Lite系列产品出货量大幅增长，原材料规模化采购使得生产成本下降。此外，技术附加值更高的绝影X30、X30 Pro拉高了绝影 X 系列产品的毛利率，由2023年的35.55%提升至2025年的54.35%。2025年，云深处推出山猫M20，该产品毛利率高达57.5%，上市后迅速拿下了当年22%的营收。
云深处的核心技术围绕着四足机器人搭建，在其招股书披露的核心技术中，本体硬件方面的一体化关节技术、行业级整机设计技术已大批量生产，系统架构层面技术能力集中在异构算力调度与多关节同步控制技术、长时序实时轨迹预测与全身协调控制技术等运动控制方面。
简言之，云深处技术强项目前集中于硬件与运控，“大脑”方面则较为欠缺。这或许与其创始人和核心技术团队的背景有关，云深处的创始人朱秋国是“学院派”出身，毕业于浙江大学控制科学与工程专业，2011年4月起在浙大任教，现为浙江大学控制科学与工程学院、国家卓越工程师学院教授、博士生导师。
云深处的4位核心技术人员也都是具身智能“老兵”，均有10年以上相关行业从业经验，但专业背景基本集中在硬件、运动控制等领域，缺少来自具身智能大模型领域的经验。
其中，公司首席技术官李超毕业于浙江大学控制科学与工程专业，预研副总监储振毕业于哈尔滨工业大学机械电子工程专业，研发副总监莫小波毕业于浙江工业大学测控技术与仪器专业，牵头研发机器人核心具身智能高实时控制系统架构、感知平台框架等。
“补短板”的需求在招股书中有迹可循：本次上市募集资金的11.69亿元将投入具身算法及模型研发项目，占比最高；5.54亿元用于机器人本体与解决方案研发项目，2.27亿元用于具身智能机器人产业化项目，5.52亿元用于具身智能机器人基地建设项目。
两年出货4台，云深处人形机器人“掉队”
谈及具身智能，最受关注的无疑是人形机器人，云深处的DR系列人形机器人累计仅出货4台。
为何迟迟没有入局人形机器人？今年3月，云深处创始人兼CEO朱秋国在接受新京报贝壳财经记者专访时直言：“做不过来。”
“在资源有限的情况下，我们希望能够先解决好四足机器人的问题。机器狗并不是说做好了就能用起来，现在四足机器人看起来比较灵活，但是要从灵活演变到可用，还有很多问题需要解决。”朱秋国表示，目前仅有一些合作伙伴拿到了云深处人形机器人的样机，还未大规模发售，预计2026年二季度将正式对外发售。
云深处在招股书中透露了对于当前行业的判断：中短期内，四足及轮足机器人将继续主导具身智能机器人规模化行业应用进程；而人形机器人仍处于商业化探索阶段，诸多技术路线尚未完全收敛，现阶段应用仍以科研教育场景、文娱表演等商业服务市场为主。
尽管认为四足机器人有很多问题仍待解决，人形机器人的市场并不成熟，但云深处在行动上还是选择了尝试。
云深处招股书显示，公司首款通用人形机器人DR01开发于2024年8月，初步验证了人形机器人双足运动控制与复杂地形适应等技术，主要应用于科研教育等领域；2025年10月发布第二代人形机器人DR02，定位于全天候作业领域，可应用于电力作业、应急消防、警务安防、工业生产及其他户外作业等场景，目前尚处于商业化起步阶段。
从路线上看，云深处的人形机器人延续了其在四足机器人的“信仰”——走向复杂的真实工作场景。愿景美好，但难度也可想而知。
新京报贝壳财经记者 张晓慧
编辑 王进雨
校对 穆祥桐
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